Aunque de alma contemplativa, viajó tanto como Santa Teresa. En su provincia ocupó cargos importantes: fue guardián de Robledillo de Gata (Badajoz) y La Lapa (Plasencia). Clemente VII le nombró procurador para la defensa de los conventos de Robledillo y Hoyo de Mérida.
Se considera a Pedro de Alcántara como el renovador del franciscanismo. Uno de los principales oradores del Siglo de Oro en España. Fue un hombre lleno de celo apostólico, tranquilo y prudente, pobre y generoso, disponible y obediente, humilde y magnánimo, penitente y acogedor.
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